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Desarrollo de estrategias para mejorar la navegabilidad en manipuladores móviles considerando el gasto energético de su brazo
Moncada Guerra, José Nicolás; Rodríguez Cotrina, Juan Javier
Tutor: García, Jesús Marcey
Resumen
El desarrollo de una estrategia que permita mantener la navegabilidad del robot Lázaro cuando transita por superficies inclinadas, utilizando su brazo mientras consume la menor cantidad de energía posible es el tema de estudio en este trabajo. Para llevar a cabo esta labor se modeló una ecuación que permite calcular el consumo energético de las dos articulaciones del brazo del robot, este modelo se validó utilizando el software MSC. ADAMS simulando a Lázaro recorriendo superficies planas e inclinadas. Comparando los resultados obtenidos con los equivalentes utilizando el modelo propuesto se verificó la efectividad de dicho modelo, así como la marcada diferencia de consumo de energía entre ambas articulaciones. Posteriormente se desarrolló la estrategia que permite a Lázaro posicionar ambas articulaciones en determinados puntos con el fin de evitar el vuelco, mantener el direccionamiento y evitar el deslizamiento mientras se minimiza el gasto de energía que se consume al realizar la operación. Esta estrategia fue desarrollada utilizando MATLAB y se validó utilizando la herramienta SIMULINK. Para esto se establecieron distintos valores mínimos de estabilidad que debía alcanzar el robot durante su recorrido por una pista de pruebas. La estrategia determinó los movimientos de cada articulación (set point), los cuales fueron seguidos por el robot durante las pruebas. Por último, de forma similar se realizaron las pruebas utilizando al robot Lázaro real.
Palabras clave
Documento
Ficha original en el repositorio institucional de la UNET
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