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Estudio de la navegabilidad de robots móviles Skid-Steer cuando se utilizan remolques acoplados a ellos. Caso de Estudio: Robot Lázaro.
Martínez Delgadotor, Jorge
Tutor: Dr. García, Jesús Marcey
Resumen
El efecto que produce el acoplamiento de remolques sobre la navegabilidad del robot móvil Lázaro (estabilidad al vuelco, susceptibilidad a deslizar y capacidad de direccionamiento) cuando este transita sobre superficies de inclinaciones variadas no ha sido muy estudiado. Por tanto, para estudiar dicho efecto, en esta investigación se creó primeramente un modelo matemático adaptado a cada tipo de articulación, esférica o cilíndrica, que permite determinar el comportamiento de las reacciones en remolques y el robot Lázaro, cuando este transita sobre superficies planas inclinadas. Dicho modelo se validó simulando al conjunto robot-remolques en el software Msc. Adams y posteriormente se utilizó para determinar un conjunto de métricas que permiten evaluar la navegabilidad en esta situación. Adicionalmente, se utilizó este modelo simulado para observar el efecto de la utilización de ambos tipos de articulación cuando el robot móvil se enfrenta a terrenos con diferentes inclinaciones, coeficientes de fricción estática y distancias variables entre articulaciones. Asimismo se evaluó la orientación relativa entre cuerpos con el fin de observar las variaciones en los índices de los remolques y el robot. Por otra parte, también fue estudiado el efecto del acoplamiento en el seguimiento de trayectorias, específicamente cuando el robot se desplaza en trayectorias rectas y circulares sobre una pista plana con inclinaciones variables, allí se comprobó la eficiencia de los modelos para el cálculo de las métricas y su exactitud al predecir cada situación de estabilidad, deslizamiento y direccionamiento, así como también se concluyó que el acoplamiento de remolques al elemento conductor genera un efecto mínimo en las trayectorias descritas por el robot, pues las desviaciones de las curvas respecto a la de referencia fueron mínimas.
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Ficha original en el repositorio institucional de la UNET
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