Diseño preliminar de un mecanismo de suspensión pasiva para rovers que permita mejorar su capacidad para superar obstáculos

Colmenares Duque, Wuilliams Andrés

Tutor: García, Jesús Marcey

Resumen

Entre los diversos mecanismos de suspensión desarrollados para mejorar la movilidad de los rovers, el sistema Rocker-bogie es ampliamente utilizado, permitiendo a los rovers adaptarse a terrenos irregulares. Sin embargo, persisten desafíos en terrenos difíciles. Por lo tanto, esta investigación tuvo como principal objetivo diseñar preliminarmente un mecanismo de suspensión pasiva para rovers que permita mejorar su capacidad para superar obstáculos. La metodología de la investigación se estructuró en diversas fases que incluyeron la revisión de la literatura, evaluación mediante simulaciones en el software MSC ADAMS, selección del diseño más eficiente y su diseño preliminar. Las propuestas se fundamentaron en la documentación existente y las especificaciones de diseño establecidas, y fueron evaluadas a través de pruebas específicas que simularon el rendimiento de los mecanismos de suspensión en distintos escenarios. La propuesta seleccionada que se denominó 4Links-bogie, demostró ser la más eficiente en las evaluaciones realizadas, presentó la máxima relación altura del obstáculo – radio de la rueda, una diferencia aceptable entre las fuerzas de reacción en las ruedas y el menor torque de tracción requerido entre todas las propuestas evaluadas. Finalmente, se realizó el modelado CAD preliminar de este sistema utilizando el software Solid Edge, presentando el mecanismo de suspensión junto con los elementos mecánicos sugeridos y sus respectivos planos con dimensiones parametrizadas.

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Ficha original en el repositorio institucional de la UNET

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