Estudio del efecto de la suspensión pasiva en la navegabilidad del robot móvil lázaro

Bohórquez Rodríguez, Aldemar; Valero Mora, Alex Antonio

Tutor: García, Jesús Marcey

Resumen

El efecto que produce el sistema de suspensión sobre la navegabilidad del robot móvil Lázaro (estabilidad al vuelco y capacidad de direccionamiento) cuando este transita sobre distintas superficies puede ser beneficioso o inclusive perjudicial. Por tanto, para estudiar dicho efecto, en esta investigación se creó primeramente un modelo matemático que determina el comportamiento de la suspensión pasiva del robot móvil Lázaro cuando este transita sobre superficies planas inclinadas. Dicho modelo se validó simulando al robot en el software Msc. Adams y posteriormente se utilizó para determinar los parámetros de suspensión adecuados que permiten al robot mantener o mejorar su navegabilidad en esta situación. Adicionalmente, se utilizó un modelo simulado para observar el efecto de los parámetros de suspensión cuando el robot móvil se enfrenta a distintas discontinuidades del terreno, específicamente en el descenso (frontal y lateral) y ascenso de escalones y cuando se desplaza sobre zanjas; para este caso también se obtuvieron los parámetros de la suspensión adecuados para mejorar la navegabilidad. Por otra parte, también fue estudiado el efecto de la suspensión en el seguimiento de trayectorias, específicamente cuando el robot se desplaza a una determinada velocidad sobre terrenos irregulares duros de rugosidad variable, de allí se concluyó de manera general, que la variación de los parámetros del sistema de suspensión y de la rugosidad genera un efecto mínimo en las trayectorias descritas por el robot, pues las desviaciones de las curvas respecto a la de referencia fueron mínimas.

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Ficha original en el repositorio institucional de la UNET

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